排爆机器人简述

 排爆机器人应用背景reu安检之家

    恐怖主义威胁着世界各地区人民的安全，已成为各国政府最为关注和头疼的话题；除了恐怖分子安放的炸弹外，在世界上许多战乱国家中，到处都散布着未爆炸的各种弹药。。并且人力排爆工作极其危险繁重，造成的伤亡事故频发；近代及现代恐怖活动及地区战争已经转向为巷战，爆炸物处理机器要求小型化、轻型化、多功能，所以小型排爆机器人将成为不二选择。reu安检之家

排爆机器人组成reu安检之家

    远程控制端：图形显示信息显示、运动控制参数设定、远程能源传输、网络平台。reu安检之家

    微电脑智能控制系统：移动平台、机械手臂、武器平台、传感器系统。reu安检之家

排爆机器人技术指标reu安检之家

（1）移动平台：reu安检之家

    移动平台自重：不大于50Kg；移动平台载重：不小于30Kg；公路最高直线速度：3m/s；斜坡最高直线速度：0.5m/s；续航时间3小时；爬坡能力：不小于30°；平地越障碍高度：垂直高度不小于18cm；此外，移动平台应能实现原地回转的运动特性要求，并在实现上述功能的前提下减小车体结构尺寸，车体宽度应小于700mm。reu安检之家

（2）武器平台：reu安检之家

    武器平台的搭载武器架体运动应能实现俯仰角度-5~+10°，武器平台主体水平方向左右偏转180°。reu安检之家

（3）控制方式：reu安检之家

    控制方式可以采用完全自主控制、半自主控制和遥控，采用远程（大于3Km）无线控制。reu安检之家

（4）供电方式：reu安检之家

    整机供电方式采用高蓄能锂离子电池供电，供电电压和电流根据整机最大需求电压和电流设置，并采用过载保护装置。reu安检之家

排爆机器人移动平台运动形式reu安检之家

    排爆机器人移动平台面对的作业环境极其复杂，是由自然环境和人工环境构成的非结构化环境，也就是复杂多样的三维地形结构，实际上最典型的情况就是斜坡、向上和向下的台阶，基本上绝大多数环境可以简化为这三类地形的单一结构或组合型结构，机器人只要可以完成这三类环境运动，并形成运动简化程序，通过一定顺序完成各类复杂环境的通过运动。reu安检之家

   在现有主要运动形式中结构主要由轮式、腿足式、履带式这三种。reu安检之家

  排爆机器人移动平台运动形式环境分析图reu安检之家

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排爆机器人移动平台运动形式设计要求reu安检之家

    在满足技术要求的条件下，以尽量减小体积和质量，并且结构简单可靠为目的，最终选择兼有变形和变位的特种履带作为机器人的运动形式，其通过典型障碍过程如下图：reu安检之家

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排爆机器人移动平台结构图reu安检之家

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武器平台最终结构形式：reu安检之家

    采用与机械手臂形同的法兰盘与移动平台上的回转平台连接，实现正负回转各180°。reu安检之家

    俯仰运动采用电动推杆带动平台小范围精确俯仰。这样可以在结构最简的情况下，保证平台的稳定性。reu安检之家

传感器系统reu安检之家

    机器人是由计算机控制的复杂机器，它具有类似人的肢体及感官功能；动作程序灵活；有一定程度的智能；在工作时可以不依赖人的操作。机器人传感器在机器人的控制中起到了非常重要的作用，正因为有了传感器，机器人才具备了类似人类的知觉功能和反应能力。reu安检之家

传感器分类图reu安检之家

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排爆机器人机械手臂系统组成reu安检之家

    1、机械手系统由机体、运输代理、供电和控制装置四个部分组成。小车和本体论元器件组成机体；主传动机构的伸缩臂和把握机构、电源液压传动与机械传动两幅形控制装置，主要由自动控制和手动控制两部分。