排爆机器人简述

    2、机械手的机械机构为它的执行系统，是机械手进行操作、抓持工件、进行各种运动的机械部件。机械部件包括手臂，手臂的牵手伸缩部分，手臂的上下升降部分腰转部分、机座和行走机构。LO7安检之家

排爆机器人机械手臂的关键技术LO7安检之家

    机械手是智能排爆机器人的最主要的装置，各种作业的操作基本上都由它完成。对设计要求有：重量轻、结构简单且坚固、尺寸和惯量都尽量小、操作必须灵活。在设计具体结构的时候，应该要根据所要实现的主要功能，选择合适的自由度。在设计过程中，可以综合考虑两方面因素，以选定最佳的结构设计形式。在确定大臂和小臂长度时，若两者长度不相同，需要在控制系统中采用比例放大或缩小等办法来使两者终端上的运动速度和加速度差异减小，以免操作员产生的错误，导致了事故发生。从技术方面来说，多关节驱动的机械手比较成熟。在设计手抓时，主要应该考虑手抓的多样性、快速更换要求，根据可疑物品的结构特征和形状，可以设计成铲抱型、钩爪型、吸附型等。同时，为了机械手结构更简单、灵活性更好，负载能力的设计应该不能过大，机械手的而定负载在5-20Kg左右。LO7安检之家

排爆机器人控制系统结构LO7安检之家

    排爆机器人控制系统不再采用原来机器人所采用的PLC控制方式，而是基于嵌入式工控机的基础上，采用基于Linux平台的开放式构件库，运算速度极快，可以达到微秒级。排爆机器人控制系统由三部分组成，即传感器部分、机器人本体、操作控制台组成。传感器部分包含宽接入、多信息融合器。宽接入、多信息融合基于ARM9系统，由12位精度以上A/D、32路I/O、RS232通讯接口组成，能融合多种传感器信号；机器人本体包含嵌入式控制计算机和各关节伺服电机，能驱动各轴（带补偿），分配各轴运动，处理和控制各种状态量；操作控制台部分包含主机PC机、指令解码器、图像解码器、无线接收发射器等。CCD摄像机和超声波传感器所获得的图像信息、障碍物信息，经无线传输至主控PC机。主控PC机使用图像识别和分析技术获得对象物体的形状和位置信息，同时将目标物、障碍物等三维图像信息显示在计算机屏幕上。在人工指明目标物后，主控PC机经人工智能（模式识别、路径规划、轨迹避碰等）计算；将控制指令通过无线传输给机器人本体嵌入式控制计算机，自动控制机器人运动。LO7安检之家

排爆机器人机械手的作用及应用LO7安检之家

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    1、排爆机器人一般具有排除爆炸物、消防、解救人质、搬运、射击、摧毁、爬楼梯等功能。但此主要针对的是小型排爆机器人，机器人一般装多台CCD相机用对爆炸物进行观察，还有一个多自由度的机械手，一般由多个转动、伸缩关节组成，利用手爪、夹钳可将爆炸物的引信、雷管拧下，运走爆炸物，这是排爆机器人很重要的组成部分。LO7安检之家

    2、排爆机器人为机器人中特殊的一类，是为某种特殊应用场合而设计的机器人。排爆机器人能在危险、对人体有害或无法进入的环境发挥作用。西方国家，恐怖活动是个令当局头疼的问题。民族矛盾，一些国家的人民受到爆炸物的威胁。恐怖活动的破坏能力达到了小型战争的标准。我国的反恐形势日趋严峻，犯罪分子反社会、甚至铤而走险。知识水平的提高使得犯罪分子具有自制炸药、定时爆炸物装置、自制遥控的能力。排爆机器人成为了一种重要的反恐装备。LO7安检之家

    3、在排爆机器人研制中不可过分地追求先进的技术，应把针对有限目标的实际应用放在首位。排爆机器人的优势决定了机器人能广泛地应用在一切可能对人员健康，甚至生命构成威胁的场所。LO7安检之家